FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

Objetivos - Conocer el origen de la robótica y en qué consiste, su clasificación y las herramientas teóricas de las que depende, las tipologías del robot, su funcionamiento y los criterios para su aplicación en la industria. - Conocer la robótica en general e identificar el ámbito industrial. - Aprender la morfología de un robot. - Estudiar las diferentes herramientas matemáticas que permiten conocer la localización espacial en la robótica industrial. - Estudiar la cinemática de un robot industrial para su posterior análisis. - Estudiar la aplicación del control cinemático en un robot industrial. - Iniciación a la programación de la robótica. - Estudiar la posibilidad de insertar un robot industrial en una célula flexible y conocer sus posibles riesgos. - Poder diferenciar los tipos de robots industriales y sus aplicaciones. Contenidos Aproximación al desarrollo de la robótica Introducción Conocimiento de los antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica. Definición y clasificación del robot. Resumen Acercamiento a la morfología del robot Introducción Conocimiento acerca de la estructura mecánica de un robot Uso de transmisiones y reductores Uso de actuadores Uso de sensores internos Uso de elementos terminales Resumen Utilización de las herramientas matemáticas para la localización espacial Introducción Representación de la posición Coordenadas cartesianas Coordenadas esféricas Coordenadas polares y cilíndricas Comprensión de las matrices de transformación homogénea Traslación Rotación Aplicación de los cuaternios Aplicaciones algebraicas Representación y composición de rotaciones Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial Comparación de métodos de localización espacial Relación entre los distintos métodos de localización espacial Resumen Aplicación de la cinemática del robot Introducción Determinación del problema cinemático directo Algoritmo de Denavit-Hartenberg Conocimiento sobre la cinemática inversa Resolución por métodos geométricos Resolución mediante la matriz de transformación homogénea Desacoplo cinemático Aplicación de la matriz jacobiana Matriz jacobiana inversa Resumen Control cinemático Introducción Identificación de las funciones de control cinemático Identificación de los tipos de trayectorias Trayectorias punto a punto Trayectorias coordinadas o isócronas Trayectorias continuas Generación de trayectorias cartesianas Interpolación de trayectoria Interpoladores lineales Interpoladores cúbicos Interpoladores a tramos Realización del muestreo de trayectorias cartesianas Resumen Programación de robots Introducción Aplicación de métodos de programación de robots. Clases de robots Programación por guiado Programación textual Requerimientos de un sistema de programación de robots Entorno de programación Modelado del entorno Tipos de datos Manejo de entradas y salidas Control de movimiento del robot Control de flujo de ejecución del programa Conocimiento acerca del ejemplo de programación de un robot industrial Identificación de las características básicas de los lenguajes RAPID Y V+ Lenguaje de programación RAPID Lenguaje de programación V+ Resumen Identificación de los criterios de implantación de un robot industrial Introducción Aplicación del diseño y control de una célula robotizada Robot en el centro de la célula Robot en línea Robot móvil Robot suspendido Identificación de características para considerar en la selección de un robot Área de trabajo Grados de libertad Precisión, repetibilidad y resolución Velocidad Capacidad de carga Sistema de control Gestión de la seguridad en instalaciones robotizadas Motivo Medidas de seguridad Justificación económica Factores económicos y datos básicos necesarios Robot como elemento principal del análisis económico Métodos de análisis económico Resumen Identificación de aplicaciones industriales Introducción Identificación de tipos de clasificación Aplicación industrial de los robots y nuevos sectores Trabajos en fundición Soldadura Pintura Aplicación de adhesivos y sellantes Alimentación de máquinas Procesado Corte Montaje Paletización Control de calidad Manipulación en salas blancas Resumen"